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- 摘要：在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归，否则伺服电机可能会罢工 ，说是在『原点回归未完成时启动』。那么 ，为什么要进行原点回归？
原点回归的必要性
所谓定位，就是要让伺服走到一个确定的位置 。
这个位置可以是增量式的 ，也可以是绝对式的 。打个比方 ，我们现在在路上，我们要往前走10米 ，相当于我们的位置要往前增加10米 ，这个10米就是一个位置增量。
而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号 ，而是从街的一端开始为0米（基准位置） 。
这样就能确定这条街上每个位置的地址 ，比如这家咖啡店的地址是这条街100米的位置，那么这个100米就是一个绝对位置 ，我们不管在哪一个位置 ，都能通过走到这条街100米的位置找到这家咖啡店 。
在定位指令里，就分为增量式的INC指令和绝对式的ABS指令。
增量（INC）方式
以当前停止的位置为起点 ，指定移动方向和移动量后进行定位 。
起点地址为5000 ，移动量为-7000时，对-2000的位置进行定位 。
绝对值（ABS）方式
定位到指定的地址 ，该地址是以原点为基准的位置。
起点地址（当前的停止位置）为1000 ，终点地址（定位地址）为8000时，向正方向进行移动量7000（8000-1000）的定位。
所以 ，当我们需要进行绝对式定位时 ，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要一个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址 。而这个基准位置 ，在伺服定位系统里称为原点 。
常见的原点回归方式
数据设定型
这种方式是把当前的位置设置为原点。所以 ，这个时候不管伺服电机停在哪一个位置，只要进行数据设定型原点回归 ，现在这个位置就是原点位置 。这种方式下的原点回归操作 ，伺服电机是不会动的 。
当伺服不需要进行绝对值定位时，比如只是速度控制 、转矩控制 ，或者只需要增量式定位时 ，都可以使用这种方式。
伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』，所以在进行这种数据设定型原点回归时 ，要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』 ，要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上，再进行原点回归 。